La chiesa di S. Pietro in Episcopio, di modeste dimensioni, è detta anche di S. Pier Vescovile. E' situata lungo il vicoletto di Via Rinalducci, nel centro storico di Fano. Un'antica quanto discutibile tradizione la indica come prima cattedrale paleocristiana della città (78 d.C), ma recentemente l'edificio è stato datato al periodo compreso tra la metà del VI al X secolo. Il caratteristico campanile a vela addossato al rustico paramento della fiancata meridionale e alcuni gradini posti sul fianco del portale laterale, fanno bensì pensare ad una successiva ricostruzione altomedievale e di più tardi interventi.
L'esterno è caratterizzato da una nuda facciata a capanna in conci di pietra arenaria; l'interno, più volte restaurato, ha un nuovo soffitto a capriate e un pavimento in cotto realizzato su modello dei frammenti cinquecenteschi posti ai lati dell'ingresso. Sull'altare il crocifisso ligneo è copia di un'opera dello scultore Alessandro Algardi.